• Responsables

• GUELTON Kevin (Responsable)

  Département : Electronique, Electrotechnique, Automatique (EiSINe - Reims)

La bonne utilisation et la définition de trajectoires d’un robot industriel nécessitent la compréhension de son fonctionnement ainsi que la maîtrise de sa modélisation. Cet EC présente les principales structures de robots utilisées dans l’industrie, et les techniques d’obtention de modèle mathématique permettant leur simulation ou encore leur commande.

AAV01-1 - Mobiliser les connaissances du champ disciplinaire du génie électrique

AAV02-1 - Modéliser et simuler le comportement d’une partie opérative en vue de sa commande

CTI1-2 - Aptitude à mobiliser les ressources d'un (ou de plusieurs) champ scientifique et technique spécifique

CTI1-3 - Maîtrise des méthodes et des outils de l'ingénieur : identification, modélisation et résolution de problèmes même non familiers et incomplètement définis, approche systémique et holistique, utilisation des approches numériques et des outils informatiques, analyse, modélisation et conception de systèmes, analyse du cycle de vie d'un produit ou service, gestion des risques et des crises, pratique du travail collaboratif et à distance

Introduction à la robotique industrielle,

Représentation symbolique des robots industriels,

Rappels mathématiques sur les changements de repères et transformations homogènes,

Modélisation géométrique et cinématique (direct/inverse),

Redondances et configurations singulières

Modélisation dynamique (direct/inverse)

Génération de trajectoires